Flitro di Kalman: Algoritmo

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L'algoritmo completo

Ognuno dei passi dell'algoritmo sarÓ commentato nelle prossime pagine. Nel mentre, viene qui riportato per comoditÓ l'algoritmo completo.

Nelle formule, i simboli (-) e (+) individuano lo stato attuale della stima. Quando una variabile Ŕ seguita dal simbolo (-) si intende il valore stimato per predizione, quando Ŕ seguita dal simbolo (+) si intende che Ŕ stata applicata la correzione dovuta al valore attuale della misura. L'uso del simbolo "^" sulla variabile x che rappresenta lo stato del sistema, Ŕ necessario per ricordare che comunque, il valore di x calcolato Ŕ solo un'approssimazione di quello reale.

Questa pagina Ŕ stata aggiornata il 02/02/02.

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