Flitro di Kalman: Step 5

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L'aggiornamento della varianza dei disturbi sullo stato e aggiornamento del ciclo

Al contrario dello step 2, l'aggiornamento della matrice di varianza dei disturbi sullo stato viene fatta a posteriori, utilizzando le informazioni contenute nella matrice Kk sulla affidabilità della misura rispetto alla qualità della previsione dello stato.

Come si ricorda dal passo precedente, la matrice Kk indica la fiducia posta dall'algoritmo nella misura. Con Kk tendente a zero, la matrice Pk rimane sostanzialmente invariata nell'aggiornamento dell'algoritmo da un passo al successivo.

Questa pagina è stata aggiornata il 26/02/01.

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