Flitro di Kalman: Step 4

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L'aggiornamento della stima dello stato

Si pesa con la matrice Kk il valore della variabile predetta per propagazione dello stato xk(-) con l’errore attuale sulla misura:

Come si diceva nello step precedente, la matrice Kk indica la fiducia posta dall'algoritmo nella misura. Kk tendente a zero indica una scarsa affidabilità della misura rispetto alla fiducia posta nella propagazione del modello.

Questa pagina è stata aggiornata il 26/02/01.

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