Flitro di Kalman: Algoritmo

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L'algoritmo completo

Ognuno dei passi dell'algoritmo sarā commentato nelle prossime pagine. Nel mentre, viene qui riportato per comoditā l'algoritmo completo.

Nelle formule, i simboli (-) e (+) individuano lo stato attuale della stima. Quando una variabile č seguita dal simbolo (-) si intende il valore stimato per predizione, quando č seguita dal simbolo (+) si intende che č stata applicata la correzione dovuta al valore attuale della misura. L'uso del simbolo "^" sulla variabile x che rappresenta lo stato del sistema, č necessario per ricordare che comunque, il valore di x calcolato č solo un'approssimazione di quello reale.

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